La première existence manuscrite de Vélieux remonte au 10ème siècle où l'on rencontre dans une charte, aux archives de l'église d'Albi, le nom de Vallelias en l'an 974. Mais il est certain que bien avant cette époque, on a relevé la présence des Romains grâce au chemin de Minerve à Vélieux, par la vallée de la Cesse, qui rejoint celui de La Caunette et qui s'embranche sur le chemin Ferré par Assignan, Coulouma et Copujol. Tout le long du Brian, existent de nombreuses grottes peu connues, mais qui apportent une moisson enrichissante aux archéologues. Notons aussi les ruines du Castellas Saint-Martin, les tombes du camp de Vélieux à Lacamp..

Avant la Révolution de 1789, Vélieux était compris dans la Généralité de Montpellier, diocèse de Narbonne, puis en 1318 rattaché à l'évêque de Saint-Pons. Pour la justice, le village répondait au Sénéchal de Carcassonne. A l'époque féodale, le vicomte de Minerve régnait en maître sur ces terres. Après 1789 et la nouvelle division administrative de la France, la région est comprise dans le district de Saint-Pons, puis dans l'arrondissement de Saint-Pons supprimé en 1926 et enfin dans celui de Béziers.

Vue générale du village

En 1801, de nouvelles divisions ecclésiastiques apparaissent. Sont créées les succursales de Boisset, Rieussec. Vélieux est rattaché à Rieussec et son église supprimée. Mais à force de réclamations, la paroisse de Vélieux est formée. Elle subsiste de nos jours, mais la vieille chapelle ne reçoit des offices que par intermittence.

          * L'ÉGLISE  SAINTE-MARIE
C'est l'ancienne chapelle préromane Saint-Martin ou Sainte-Marie qui domine le village et qui tombe en ruines de nos jours. Située à un kilomètre du village en allant vers Rieussec, perchée sur une éminence, cachée par des arbres, taillis ou broussailles, l'église primitive offre un ensemble de vestiges épargnés par les intempéries. La chapelle est bien vieille car elle est citée déjà en 1154 et porte le nom de Saint Martin, le grand évangélisateur de la Gaule Narbonnaise, destructeur des temples du paganisme.

          * LA  CHAPELLE SAINT-MARTIN
Elle a été érigée en 1643, sous le vocable de Saint-Martin. C'est une construction restaurée qui apparaît de nos jours, mais qui reste un symbole de la foi d'antan. Longue de 12 m sur 4 m, elle possède deux chapelles latérales dédiées l'une à la Sainte Vierge, l'autre à Saint Joseph. En outre, elle a un autel privilégié et une vierge en marbre blanc d'Italie, qui provient de l'église primitive. Par ses petites dimensions, elle confirme la faible importance du village.

          * Monseigneur  JEAN-RÉMI  BESSIEUX
Dans l'église une plaque commémorative rappelle : In memoriam, Monseigneur Bessieux, évêque de Gallipoli, apôtre du Gabon, né à Vélieux le 24 décembre 1803, mort au Gabon le 30 avril 1876. Il était vicaire apostolique des Deux-Guinées et fondateur de la Mission du Gabon. Issu d'une famille établie à Vélieux depuis longtemps, l'abbé Bessieux fut nommé curé de Minerve le 1er septembre 1830. Absorbé par ses missions en Afrique et avec un dévouement inlassable pour les populations autochtones, Monseigneur Bessieux n'avait matériellement pas le temps de venir souvent à Vélieux. Malade, épuisé, c'est le 30 avril 1876, à l'âge de 73 ans  qu'il s'éteignit au milieu des siens dans sa mission du Gabon.